Der Ortsname Erba, schon in alten lateinischen Urkunden mit dem Wort "herba" (Gras) festgehalten, hat weit zurückliegenden Ursprung und weist auf eine besonders fruchtbare und grüne Gegend hin. Viele Völker zogen durch diesen Landstrich und schon früh besiedelten die bedeutendsten Familien des Landes diesen Ort. Namen wie Della Torre und Ottone Visconti stehen im Zusammenhang mit einer mittelalterlichen ghibellinischen Festung, die unter ihrer Herrschaft abgebrochen wurde und dessen Spuren noch bis ins 19.Jahrhundert nachvollziehbar waren.

Im 18.Jahrhundert besaßen fast alle wohlhabenden Mailänder Adelsfamilien Häuser in der Brianza und einer der bevorzugten Wohnorte war das Städtchen Erba auf der rechten Uferseite des Lambro. Einige Villen am Stadtrand, wie die neoklassizistische Villa Amalia, sind heute noch Zeugen dieser Epoche.

Die heutige Stadt Erba entstand aus der Vereinigung mehrerer selbständiger Gemeinden. Der Zusammenschluss der sieben historischen Ortschaften Arcellasco, Buccinigo, Cassina Mariaga, Crevenna, Parravicino, Erba und Incino erfolgte während der Jahre 1906 bis 1928. Jeder einzelne Ortsteil kann durch Urkunden und Bauwerke auf eine lange historische Tradition hinweisen, wobei Incino durch die bedeutende romanische Kirche Sant’Eufemia wohl das kunsthistorisch wichtigste Bauwerk besitzt. Die Kirche aus der Mitte des 5.Jahrhunderts und seinem Erweiterungsbau aus dem 16.Jahrhundert prägt mit seinem markanten romanischen Campanile das alte Stadtbild. Weitere Kirchenbauten aus verschiedenen Zeiten sind heute noch über das Stadtgebiet verteilt.